Tanaman kacang bogor semusim dengan cabang-cabang lateral yang menjalar di permukaan tanah. Tanaman ini memiliki daun majemuk dengan tiga anak daun yang berbentuk agak elips. Tangkai daun panjang, tumbuh tegak, dan sedikit berbulu.

Bunga kacang bogor seperti bentuk kupu-kupu dari ketiak daun dan tumbuh menyebar. Mahkota bunga berwarna kuning muda, kuning tua kemerah-merahan, dan ada pula yang berwarna merah gelap. Ukuran bunga kecil, kurang dari satu sentimeter, panjang tangkai bunga tidak lebih dari 1.5 cm. Setelah terjadi persenyawaan, tangkai bunga memanjang dan menanam bakal buah yang berkembang menjadi buah ke dalam tanah seperti kacang tanah.

Buah bertipe polong. Polongnya membulat, berkerut-kerut, dengan panjang 1–1,5 cm. Satu polong biasanya berisi satu biji, kadang-kadang dua. bijinya membulat, halus, dan keras jika telah masak dan kering. Warna biji krem, hitam, cokelat, merah, atau bertutul-tutul.

Periode perkembangan polong paling lama 30 hari setelah terjadi penyerbukan. Periode perkembangan polong paling lama 30 hari setelah terjadi penyerbukan. Polong yang masak atau tua, dalam keadaan segar berwarna putih dan halus, tetapi jika kering, berubah menjadi kecokelat-cokelatan dan berkerut. Polong berisi 1–2 biji dengan bentuk agak bulat, licin, dan keras. Warna kulit biji bervariasi yaitu putih, krem, cokelat, ungu, dan hitam.

Sebagaimana legum lain, tanaman ini simbiositik dengan pengikat nitrogen bebas dengan membentuk bintil-bintil akar berisi bakteria, oleh itu tanaman ini kurang terjejas kandungan nitrogen tanah.